工（gōng）控文章

一、DA98 的定位（wèi）：老式數（shù）控改造中常見的全數字交（jiāo）流伺服

廣數（shù） DA98 交流伺服（fú）係統屬於早期國產全數字（zì）交流伺服係統，采用（yòng） DSP、CPLD 和智能功率模塊，常見於數控機床、印刷（shuā）機（jī）械、紡織機械和自動化生產線。它和步進係統（tǒng）相（xiàng）比，最大優勢是伺服電機帶編碼（mǎ）器反饋，驅動器能形成半閉（bì）環控製，避免開環步進丟步問題，並具備較寬（kuān）調速（sù）範圍和較高定位精度。

維修 DA98 時要記住（zhù）一個（gè）原則：它不是單獨看電機轉不轉，而是要同時看（kàn）控（kòng）製方式、CN1 命令（lìng）、CN2 編碼器反饋、電子（zǐ）齒輪、增益和報警輸出。 位置控（kòng）製時，CNC 或運動控製器給（gěi） DA98 發送脈衝和方向；速度控製（zhì）時（shí），可以（yǐ）使用模擬或內部速度選擇；無論哪種模式，編（biān）碼器反饋和伺服使能 SON 都是基礎條件。

二、安裝和接線前檢查：型號、電機（jī）和 EEPROM 備份不能混用

手冊說明 DA98 可配套多種伺服電機（jī），但默認參數通常隻（zhī）適配指（zhǐ）定 STZ 係列電機。若選配（pèi）其他國產或進口伺服電機，出（chū）廠參數可能備份在 EEPROM 區（qū）。恢複參數時要區分“恢複備份”和“恢複缺省值”。電機型號、驅動（dòng）器型號和參數（shù） No.1 不（bú）一致時（shí），盲目恢複缺省值可能讓電流、編碼器和（hé）保（bǎo）護（hù）參數全部錯位。

接線前必須斷電 5 分鍾以上，因為驅動器內部大容（róng）量電解電容（róng）在斷電後仍可能保持高壓。驅動器和電機（jī）必須可靠接地，電源輸入、U/V/W 電機輸出和控製電源不能接（jiē）錯。CN1 控製線（xiàn）建議使用屏蔽線且不超過（guò） 3m，CN2 編碼器反饋線不超（chāo）過 20m，屏蔽層接（jiē） FG，且遠離動力（lì）線、接觸器線圈和製動電阻線路。

三、CN1 控製（zhì）端子（zǐ）：先讓 SON、SRDY、ALM 邏輯清楚

CN1 是 DA98 的控製核（hé）心。常見信號（hào）包括 COM+、SON 伺服使（shǐ）能、ALRS 報警清（qīng）除、FSTP/RSTP 正反向驅動禁止、CLE 偏差計數器清零、SC1/SC2 內部速度選擇、INH 指（zhǐ）令脈衝禁止、FIL/RIL 轉矩限製、SRDY 伺服（fú）準備好、ALM 伺服報（bào）警、COIN 定位完成、SCMP 速度到達、PULS/SIGN 指令脈衝（chōng）輸入以及編碼器 Z 相輸出。

調試時建議按四步來：第一，接好主電源、控製電（diàn）源、電機和 CN2 編碼器（qì），確（què）認麵板（bǎn）無報警；第二，接 SON，注意從 SON OFF 到 SON ON 前（qián）電機必須靜止，SON ON 後至少等待 50ms 再輸入命令；第三，接 SRDY 和（hé） ALM 到 CNC 或 PLC，讓上位係統知道（dào）驅動器是否準（zhǔn）備好、是否報警；第四，再接 PULS/SIGN、COIN、SCMP、限位和轉矩限製信號。

ALRS 隻能清除一部分報警（jǐng）。手冊（cè）提示，對於（yú）故障代碼大於 8 的（de）報警，不能用 ALRS 簡單清除，需要斷（duàn）電檢（jiǎn）修後再通電。現場不要反複複位硬報警，應該先查報警原因。

四（sì）、CN2 編碼器反饋：編碼器故障是 DA98 的高發點

CN2 是伺服電機光電編碼器反饋（kuì）接（jiē）口，包含（hán）編碼器電源、A/B/Z 相和 U/V/W 信號。資（zī）料中提到 DA98 係統常用 2500 線（xiàn）/轉編碼器，驅動器內部四倍頻後（hòu）反饋脈衝 Pt=10000 脈衝（chōng）/轉。CN2 供電、屏蔽、針腳（jiǎo）和電纜長度（dù）都會（huì）影響運行穩定性。

編碼器（qì）類報警不要先改增（zēng）益。先查編碼器 5V 供電（diàn）是否因電（diàn）纜過長而偏低，再查 A、B、Z、U、V、W 信號線是否接錯、斷線或屏（píng）蔽不良。若出現 Z 脈衝丟失、UVW 信號錯誤、編碼器計數錯誤、編（biān）碼器零點錯誤，重（chóng）點查電纜、接頭、電機編碼器（qì）和（hé）驅（qū）動器接口電（diàn）路。敲擊電（diàn）機軸、拉拽編（biān）碼器線、強行拆裝皮（pí）帶輪，都（dōu）可能損壞編碼器。

五、位置脈衝控製：PULS/SIGN、CCW/CW、AB 相要與參（cān）數匹（pǐ）配

DA98 位置控製時，外部指令脈（mò）衝從 CN1 輸（shū）入。手冊列出三種脈衝輸入形式：脈衝加方向、CCW/CW 雙脈衝、兩相（xiàng）正（zhèng）交脈衝。參數 No.14 用於設置位置指令脈衝輸入方式，No.15 可設（shè）置位置指令方向取反（fǎn）。使（shǐ）用兩相輸入時，要注意 4 倍頻後的最高脈衝頻率限製；單端脈衝雖然能用，但抗幹擾和最高頻率都（dōu）不（bú）如差分輸入。

如果（guǒ）軸運行方向反了，先判斷是（shì）上位控製器方（fāng）向反、No.15 設置反，還是電機相序/機械安裝導（dǎo）致。不要同時改 CNC 參數、驅（qū）動器方向（xiàng）和電機線。若位置控製下完全不響應，檢查 INH 是否禁止脈衝輸入、SON 是（shì）否有效、FSTP/RSTP 是否允許、ALM 是否正常、PULS/SIGN 是否到達（dá）。

六、電子齒輪比：No.12/No.13 決定每個指令脈衝走多少

DA98 用（yòng） No.12 位置指令脈衝（chōng）分頻分子、No.13 位置指令脈衝分頻分母設置電子齒輪。電子（zǐ）齒輪比 G 用於（yú）把上位控製器的指令脈衝轉換為（wéi）驅動器內部位置控製脈衝。手冊說明編碼器 2500 線經四倍頻（pín）後為 10000 脈衝/轉，因此計算電子齒輪時必須同時考慮（lǜ）編碼器反饋脈衝、絲杠螺距、減速比和 CNC 每毫米（mǐ）脈衝數。

典型做（zuò）法是：先確定電機轉一圈機械移動（dòng）多少，例如 5mm、10mm 或某個旋轉角度（dù）；再確定上位（wèi）控製器希望每毫米輸出多少脈衝；最後計算 No.12/No.13。若尺寸按比（bǐ）例偏（piān）大或偏小，優先查電子齒輪；若往返誤差不穩定，再查機械間隙、聯軸器、編（biān）碼器和位置增益。

七、速（sù）度控製和內部（bù）速度：SC1/SC2 不是普通開（kāi）關

速度控製方式下，參數 No.4 設置為（wéi）速度運行（háng）方式，內部速度可通過 No.24-No.27 等參數設置，SC1、SC2 的組（zǔ）合選擇內（nèi）部速度（dù） 1-4。速度到達輸出（chū） SCMP 在達到或超過設定速度時動（dòng）作，可給 PLC 做加工節拍判斷。JOG 點動速度由 No.21 設置，進入 JOG 模式後可用按鍵讓（ràng）電機正反（fǎn）向運行，用於空載初步試機。

如果（guǒ）速度模（mó）式不轉，按順序查：No.4 控製方式、SON、ALM、速度選擇信號、速度參數（shù）、FSTP/RSTP、轉矩限製、最高速度 No.23。若空載正（zhèng）常、帶負載報警，要看負載（zǎi）慣量、加減速時間 No.7、轉矩限製 No.34/No.35/No.36/No.37 和機械卡滯。

八、增益調整（zhěng）：先速度環，再位置環，前饋不（bú）要貪大

參數表中包含速度比例增益、速度積分（fèn）時間常數、位置比例增益、位置前饋增益、位置前饋低通濾波等。調整順序應先速度環，再（zài）位置環。速度比例增益越大，係統剛（gāng）性（xìng）越強，但過大容易振（zhèn）動；位置比例增益越大，位置滯後（hòu）越小，但（dàn）太大（dà）容易停止時振蕩或超調。

手冊建（jiàn）議位置前饋增益通常設為 0，除非（fēi）確實需（xū）要很高（gāo）響應（yīng）。前饋增益過大雖然（rán）能改善高速跟隨，但會（huì）讓位（wèi）置環不穩（wěn）定。頻繁啟停、負載（zǎi）慣量大或加減速時（shí）間太短，會引起（qǐ）驅動器和電（diàn）機（jī）過熱，甚至主電路（lù）過壓報警。現場調試（shì）時應先把加減速時間（jiān）設保（bǎo）守，再（zài）逐步提高（gāo）響應。

九（jiǔ）、參數管（guǎn）理：EE-SEt 寫入 EEPROM 後才算真正（zhèng）保存

DA98 參數修改後隻是進入內存（cún），斷電後可能丟失。參（cān）數管（guǎn）理中 EE-SEt 表示（shì）把內存（cún）參數（shù）寫入 EEPROM 參數區；操作時選擇 EE-SEt，按 Enter 並（bìng）保持 3 秒以上，顯示 StArt 後等待，成功顯示 FInISH，失敗顯示 Error。EE-dEF 是恢複（fù）缺省值，但使用前必須確認（rèn）驅動器型號參數 No.1 正確。

維修交付前應至少（shǎo）備份：No.1 驅動器型號、No.4 控製（zhì）方式、No.7 加（jiā）減速時間、No.9/No.10 位置（zhì）環參（cān）數、No.12/No.13 電子齒輪、No.14/No.15 脈衝形式（shì）和方向、No.20 驅動禁止輸入配置、No.21 JOG 速度、No.23 最高速度、No.34-No.37 轉矩限製。

十、報警（jǐng）與故障處理

主電（diàn）路（lù）過壓：多見（jiàn）於減速太快、負載慣量大、製動能力（lì）不足（zú）或電源異常。先增大（dà）加減速時間 No.7，再檢查機械慣量和電源。

編碼器（qì）故障、計數錯誤、Z 脈衝丟失、UVW 信號錯誤：查 CN2 供（gòng）電、電纜、屏蔽、針（zhēn）腳、編碼器本體和接口電（diàn）路。電纜過長會導致編碼器供電（diàn）電壓偏（piān）低。

位（wèi）置超差：查電子齒輪比是否過大、脈衝輸入頻率是否過高、位（wèi）置比例增益是否過小、負載是否卡滯。不要隻把超差範圍放大。

運行一抖就報警：先查機械聯軸器（qì）、負（fù）載（zǎi）慣量（liàng）、速度比例增益、位置比例增益和編碼器線（xiàn），不（bú）要一上來換驅（qū）動（dòng）器。

複位無效：若報警代碼大（dà）於 8，按手冊提示不能僅靠 ALRS 清除，應斷電（diàn）檢修後再上（shàng）電。

DA98 的可靠調試順序是：確認電（diàn）機和驅動器型號，接好 TB/CN1/CN2，設置 No.4 控製方（fāng）式，按 No.12/No.13 算好電子齒輪，空載 JOG，低速脈衝運行，調速（sù）度環和位置環，執行 EE-SEt，最後（hòu）帶負載驗證（zhèng）報警和定位。